電永磁的應(yīng)用在機(jī)床加工與鋼材工件的吊運(yùn)上已經(jīng)很普遍了，那大家有沒(méi)有想過(guò)管道勘察、罐體檢測(cè)、船舶除銹、鋼梁維護(hù)和桅桿噴涂這些地方也能用上電永磁鐵？

平時(shí)看到的爬壁機(jī)器人大部分采用真空吸附運(yùn)行在傾斜、豎直的壁面甚至天花板上，代替人類完成一些危險(xiǎn)或無(wú)法完成的任務(wù)，但是真空吸附對(duì)壁面的平整度有較高要求，像管道勘察、罐體檢測(cè)、船舶除銹、鋼梁維護(hù)和桅桿噴涂等這些場(chǎng)景很難達(dá)到平整表面的要求，于是就有了電永磁鐵磁吸附。磁吸附是利用磁場(chǎng)產(chǎn)生的作用力，適合在導(dǎo)磁材料表面使用。目前磁吸附爬壁機(jī)器人主要分為電磁式和   電永磁式兩種，電磁式爬壁機(jī)器人需要持續(xù)通電保持吸附狀態(tài)，一旦斷電則機(jī)器人失去吸附能力，導(dǎo)致設(shè)備墜落；電永磁式爬壁機(jī)器人采用釹鐵硼,永磁鐵作為吸附手段，吸力可以調(diào)節(jié)，工作中可以不需要用電，方便。

采用電永磁技術(shù)（Electro-permanent）對(duì)履帶式和足式爬壁機(jī)器人分別進(jìn)行了改進(jìn)。利用電永磁吸盤吸力可調(diào)、無(wú)需通過(guò)持續(xù)通電保持吸附狀態(tài)的特點(diǎn)，在履帶式機(jī)器人的底部和足式爬壁機(jī)器人的足部增加了微型電永磁吸盤，并研制了專用的驅(qū)動(dòng)器和控制系統(tǒng)。如圖1的履帶式機(jī)器人底部的圓柱形電永磁單元尺寸約30mm×20mm，最大吸力約50N。

該電永磁吸附機(jī)構(gòu)僅在切換吸附狀態(tài)時(shí)需要用電，無(wú)需持續(xù)通電即可保持吸附或釋放狀態(tài)，提高了爬壁機(jī)器人續(xù)航能力。該電永磁吸附機(jī)構(gòu)還具有磁力大小可調(diào)節(jié)的功能，通過(guò)姿態(tài)傳感器檢測(cè)自身狀態(tài)，在傾角較小、對(duì)吸力要求不高的壁面，機(jī)器人能夠降低電永磁吸附機(jī)構(gòu)的吸力，一方面可以加快行進(jìn)速度，另一方面有利于減小驅(qū)動(dòng)電機(jī)的負(fù)荷，延長(zhǎng)電機(jī)的使用壽命。

以上文章轉(zhuǎn)自中科院寧波材料所